La libreria Stepper Arduino è ottima per controllare un solo stepper, ma quando si desidera controllare velocità e accelerazione dello stepper oppure è necessario controllare contemporaneamente più stepper bisogna utilizzare la libreria AccelStepper.

In questo breve tutorial vedremo come controllare velocità e accelerazione ed in una successiva lezione controlleremo più stepper.

AccelStepper aggiunge le seguenti funzionalità:

• accelerazione e decelerazione;
• supporta il mezzo passo;
• controllo di più stepper simultaneamente e simultaneamente si possono far fare passi indipendenti su ogni stepper.

AccelStepper non è inclusa nell’IDE di Arduino, bisognerà installarla.

Installazione della libreria

Per installare la libreria, andare in Sketch > Include Library > Manage Libraries…

Nel campo di ricerca inserire “AccelStepper”. Selezionare la prima voce che compare e procedere con l’installazione

Lo schema elettrico di collegamento è il medesimo visto nella lezione precedente, potete utilizzare entrambi gli schemi proposti, con alimentazione presa direttamente da Arduino o con alimentazione esterna che vi consiglio.

Codice Arduino

Di seguito lo sketch di esempio “Bounce”, che permette l’accelerazione del motore passo-passo in una direzione per decelerare e poi fermarsi. Trovate lo sketch “Bounce” tra gli esempi a corredo della libreria, su questo programma ho apportato alcune modifiche inserendo i commenti che ne spiegano il funzionamento.

// Bounce
// Prof. Maffucci Michele
//
// Una sola rotazione in accelerazione da 0 a 2048 e viceversa

// inclusione della libreria AccelStepper
#include <AccelStepper.h>

// definizione di una costante
// funzionamento:
// in fullstep  impostare 4
// in halfstemp impostare 8
#define FULLSTEP 4

// creazione dell'istanza della classe mioStepper
/*
   IN1 -> 8
   IN2 -> 9
   IN3 -> 10
   IN4 -> 11
*/
AccelStepper mioStepper(FULLSTEP, 8, 10, 9, 11);

void setup() {

  // impostare la velocità massima,
  // accelerazione,
  // velocità iniziale
  // numero di passi da compiere

  mioStepper.setMaxSpeed(1000);
  mioStepper.setAcceleration(50);
  mioStepper.setSpeed(100);
  mioStepper.moveTo(2048);
}

void loop()
{

  // distanceToGo restituisce il numero di passi compiuti.
  // Se distanceToGo raggiunge lo zero, cioè numero di passi è uguale a zero
  // inverte il senso di rotazione assegnando un valore negativo al numero di passi
  // da compiere.

  if (mioStepper.distanceToGo() == 0)
    mioStepper.moveTo(-mioStepper.currentPosition());

  // se non è stato raggiunto il valore zero, muove lo stepper di un passo
  mioStepper.run();
}

Per maggiori informazioni vi rimando alla pagina di riferimento della libreria

Esercizi per i miei studenti

Esercizio 1
Realizzare uno sketch che da serial monitor permetta all’avvio di Arduino l’impostazione di:

• velocità massima;
• accelerazione;
• velocità iniziale;
• numero di passi da compiere;

Con l’inserimento dell’ultimo parametro ed il successivo invio si avvia lo stepper.

Esercizio 2
Eseguire le stesse funzionalità dell’esercizio precedente, ma l’avvio dello Stepper avviene solamente alla pressione di un pulsante.

Esercizio 3
Aggiungere all’esercizio precedente un pulsante di stop che permetta di interrompe in qualsiasi momento la rotazione dello stepper.