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Domande dagli utenti: “puoi chiarire il concetto di negativo in comune?”

Continuo con la serie delle domande che mi sono giunte sul gruppo Facebook BBC micro:bit Italy, questa volta dall’amico: Davide

ciao Michele Maffucci, uno degli altri “problemi” che ho notato che non capiscono, quando alimenti separatamente, il “negativo in comune”
Magari un giorno affronta l’argomento 🙂

Quando si alimenta separatamente (micro:bit o Arduino da una fonte e motori/driver da un’altra), molti si bloccano sul concetto di “negativo in comune”. Un modo semplice per capirlo è l’esempio dell’ascensore che spesso faccio durante le mie lezioni.

Immagina due persone che vogliono incontrarsi in un edificio:

la prima usa come riferimento il piano terra e dice: “sono al 2° piano”;
la seconda, però, considera “piano terra” il 1° piano (ha spostato lo zero): anche lei dice “sono al 2° piano”, ma in realtà si trova su un livello diverso.

Risultato: usano numeri uguali, ma riferiti a zeri diversi, quindi non riescono a coordinarsi e incontrarsi.

In elettronica succede la stessa cosa: un segnale “alto” (ad esempio 3,3 V) significa 3,3 V rispetto a un riferimento, cioè rispetto alla massa (GND). Se micro:bit e driver/servo non condividono la stessa massa, quel “3,3 V” può non essere interpretato correttamente perché lo “zero” dell’uno non coincide con lo “zero” dell’altro.

Nota importante: massa e terra non sono la stessa cosa (anche se a volte coincidono)

Massa / GND (0 V di riferimento): è il potenziale comune di riferimento del circuito, spesso chiamato anche 0 V. È il “piano terra” della nostra analogia: lo zero rispetto a cui misuriamo e capiamo i segnali.
Terra / PE (Protective Earth – protezione): è il collegamento all’impianto di terra, usato soprattutto per sicurezza elettrica (scariche, guasti, schermature).

In molti dispositivi alimentati da rete, la massa del circuito può essere collegata alla terra, e in quel caso massa e terra finiscono per trovarsi allo stesso potenziale e spesso si parla di “0 V”.

In sistemi a batteria (micro:bit, driver, servo, pacchi AA/AAA) come ad esempio i nostri robot didattici, non esiste una “terra” fisica collegata all’impianto: esiste solo la massa come riferimento comune.

Quindi, quando diciamo “mettere il negativo in comune”, intendiamo:

“Rendere comune il riferimento (GND) tra i dispositivi che devono scambiarsi segnali.”

in altro modo:

GND micro:bit < - > GND driver/servo < - > GND batteria motori

In breve: potete tenere alimentazioni separate, ma dovete rendere comune il riferimento (GND), altrimenti i segnali non hanno un “piano zero” condiviso e il controllo diventa instabile.

Schema pratico

GND micro:bit ─────────┐ GND driver/motor board ├──> punto massa comune GND batteria motori ───┘

Il concetto è: micro:bit invia il segnale, il driver lo interpreta, ma entrambi devono riferirsi allo stesso “0 V”.

Schema di collegamento – casi tipici

A. micro:bit + driver motori DC (ponte H / Motor driver)

Batteria motori + (positivo) > Vmot / +VIN driver
Batteria motori − (negativo) > GND driver
micro:bit pin (PWM/direzione) > IN1/IN2/ENA… (driver)
micro:bit GND > GND driver (fondamentale)

IMPORTANTE: non serve collegare i “positivi” tra loro; serve collegare i GND.

B. micro:bit + servo (alimentazione servo separata)

Batteria servo + (positivo) > V+ servo
Batteria servo − (negativo) > GND servo
micro:bit pin segnale > SIG servo
micro:bit GND > GND servo

Senza GND in comune il servo può tremare, non rispondere o muoversi in modo erratico.

C. micro:bit alimentata e motori sullo stesso pacco batterie (solo se il pacco è adeguato)

Stesso pacco batterie > micro:bit (tramite regolazione corretta) + driver;
GND è già comune per costruzione;
è pratico, ma attenzione ai disturbi: spesso conviene comunque separare la potenza motori.

Accorgimenti costruttivi utili

collegare “a stella” le masse, ovvero un punto comune su cui colleghiamo tutte le masse vicino al driver/alimentazione motori, evitare se possibile collegamenti di masse in cascata;
mantenere i cavi motore e quelli di segnale separati quando possibile;
aggiungere condensatori di disaccoppiamento vicino al driver/servi (se il kit non li integra già).

Per approfondimenti consiglio la lettura del post: Sensori e attuatori lontani da Arduino: guida pratica al cablaggio corretto i consigli che vengono forniti possono essere adottati anche per la costruzione dei nostri robot didattici.

Questi concetti verranno approfonditi in modo pratico durante il mio prossimo corso di robotica.

Buon Making a tutti.

Domande dagli utenti: perché micro:bit non pilota i motori direttamente?

2 Repliche

Nella giornata di ieri mi è arrivata una domanda molto sensata, una di quelle che prima o poi ci si pone tutti quando si prova a far muovere un robot con micro:bit o con Arduino.

“Se micro:bit riuscisse a passare da 3V a 5V si risparmierebbero i costi della scheda di espansione, nonché l’ottimizzazione degli spazi. Lei è d’accordo? Chissà perché non lo fanno: ormai tutti abbiamo bisogno di motorini.”

La risposta breve è questa:

Capisco il ragionamento, ma il vero ostacolo non è 3 V vs 5 V. Il punto è che un pin di micro:bit non è uno stadio di potenza.
Anche se la scheda fosse “a 5 V”, non potresti comunque collegare un motore direttamente ai pin in modo sicuro e affidabile.

Vediamo perché, con esempi concreti e riferimenti ai due kit che uso spesso nei corsi: Ring:bit V2 board e Kitronik :MOVE mini.

La spiegazione che segue è volutamente semplificata in quanto non necessariamente i colleghi che seguono i miei corsi sono docenti di materie di indirizzo tecnico.

Perché “alzare la tensione” non risolve il problema

Corrente: il motore chiede molta più energia di quella che un pin può dare

Un motore (anche piccolo) non “vuole solo tensione”: vuole soprattutto corrente, e ne vuole parecchia quando parte (corrente di spunto) e quando è sotto sforzo (ruote che spingono, attrito, urti).

Un pin GPIO di una scheda a microcontrollore è progettato per segnali e piccoli carichi, non per alimentare carichi elettromeccanici. Se provate a farlo, i sintomi tipici sono:

reset improvvisi della scheda,
comportamenti instabili,
surriscaldamento,
nel peggiore dei casi danni ai pin o al microcontrollore.

Disturbi e picchi: il motore “sporca” l’alimentazione e genera back-EMF

Il motore è un carico induttivo: quando viene acceso/spento o se ne cambia la velocità, può generare picchi di tensione (back-EMF) e disturbi elettrici che:

mandano in crisi la logica,
creano interferenze (anche sulla radio/BT),
degradano l’affidabilità nel tempo.

Serve un driver: lo “stadio di potenza” che separa logica e motore.

Per pilotare un motore DC, ad esempio quelli gialli che tipicamente vengono usati nei progetti didattici di robotica, serve uno stadio di potenza, cioè un driver motore, per esempio:

ponte H (per andare avanti/indietro e fare PWM in modo robusto),
oppure MOSFET + protezioni (se serve solo on/off o un verso).

Il driver fa tre cose fondamentali:

regge la corrente (anche i picchi),
gestisce la direzione e la velocità (PWM),
protegge micro:bit dai disturbi e dai picchi del motore.

Citando la richiesta dell’utente: “Ma allora perché micro:bit non è a 5V?”

In realtà molte schede “vivono” già in ambienti dove esistono 5 V (ad esempio USB), ma l’elettronica interna e i pin di I/O lavorano a bassa tensione (tipicamente 3,3 V) perché:

si riducono consumi e riscaldamento,
si protegge meglio la scheda,
si mantiene compatibilità con sensori moderni a bassa tensione,
e soprattutto (punto chiave): anche a 5 V i pin non diventerebbero “pilotamotori”.

Quindi: passare a 5 V non eliminerebbe la necessità di un driver. Cambierebbe solo alcuni dettagli di alimentazione/compatibilità, ma non la sostanza.

Il caso reale nei kit: Ring:bit V2 board e Kitronik :MOVE mini

Ring:bit V2 board: non è “la scheda che pilota motori”

La Ring:bit V2 board è principalmente una scheda di espansione/breakout:

rende più comodi alcuni collegamenti (ad esempio porte tipo GVS su P0/P1/P2),
integra un portabatterie (3×AAA) per alimentare il sistema/il robot,
fornisce un’interfaccia pratica per prototipare.

Va interpretata come interfaccia e distribuzione di alimentazione/connessioni, non come “micro:bit che pilota motori direttamente”.

Ring:bit V2

Kitronik :MOVE mini: usa servomotori, non motori DC senza elettronica di controllo integrata

La scheda Kitronik :MOVE mini può controllare due servomotori a rotazione continua. Questa scelta è utile per la didattica, perché un servo:

contiene già la propria elettronica di pilotaggio,
si controlla con un semplice segnale PWM (impulsi “stile servo”),
prende l’energia dal pacco batterie/board del kit, non dai pin di micro:bit.

In pratica:

micro:bit invia il comando (PWM),
il servo esegue, usando la sua alimentazione dedicata.

Questo è il motivo per cui, con :MOVE mini, si riesce ad avere un robot “semplice” e robusto senza introdurre subito il tema dei ponti H per motori DC.

:MOVE mini

Cosa vedremo nel corso: motori DC “veri” e driver dedicati

Durante il corso mostrerò anche l’altro scenario, quello tipico quando si usano i classici motori gialli da 6 V (motori DC con riduttore), dove il driver è obbligatorio.

motore TT

Lavoreremo in particolare con:

L298N (ottimo per capire il concetto di ponte H e cablaggi, anche se non è la soluzione più efficiente in assoluto),
Motor:bit di ELECFREAKS (più compatta e didattica, comoda per micro:bit).

Obiettivo: far capire chiaramente la differenza tra:

“motore DC” (serve driver + alimentazione adeguata),
“servo” (driver interno, controllo PWM più diretto).

Regola utile sempre: alimentazione separata e masse in comune

Quando si entra nel mondo motori/attuatori, una buona pratica è:

alimentare i motori/servi con una linea robusta (batterie/pack dedicato),
e mantenere massa (GND) in comune tra microcontrollore e driver/attuatori (quando richiesto), così i segnali di controllo hanno un riferimento corretto.

Questa singola regola elimina moltissimi “misteri” (reset, comportamenti casuali, servo che impazziscono).

Qualche precisazione in più sui motori DC o motori senza elettronica di controllo integrata

Troverete spesso la dicitura motori bare DC motor in pratica sono motori che hanno solo due terminali (o due fili):

fornite tensione > girano
togliete tensione > si fermano
invertite la polarità > invertono il verso di rotazione (se lo permettete elettricamente)

In ambito tecnico anglofono è abbastanza comune parlare di “bare DC motor” per indicare un motore senza elettronica di controllo integrata (cioè “il solo motore”, tipicamente a due fili) e spesso anche senza riduttore/struttura accessoria.

Esempi tipici:

i classici motori gialli TT 3–6 V usati nei robot economici
motorini DC “a spazzole” da modellismo o recuperati da giocattoli

I bare DC motor non hanno al loro interno:

driver di potenza
protezioni contro i picchi (back-EMF)
logica per interpretare un segnale di controllo

Quindi, per farli funzionare con micro:bit, serve aggiungere elettronica esterna:

un ponte H (es. L298N, TB6612, DRV8833) se vuoi avanti/indietro + PWM
oppure un MOSFET + diodo se ti basta on/off (e magari un solo verso)

L298N

TB6612

DRV8833

Differenza con un servo (o un motoriduttore “intelligente”)

Un servomotore (anche a rotazione continua) invece non è senza elettronica di controllo perché contiene già:

elettronica di pilotaggio
circuito di potenza
logica che interpreta il comando (impulsi PWM stile servo)

Per questo il micro:bit può “comandare” un servo con un semplice segnale, mentre con un motore DC senza elettronica di controllo deve essere gestito da un driver.

Buon Making a tutti 🙂

Meditazione da Maker: un supporto DIN per prototipare in fretta (e con ordine)

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5 minuti da Maker del fine settimana.

In queste settimane devo prototipare velocemente e rispondere ai dubbi di studenti di classi diverse: c’è chi inizia a “giocare” con l’elettronica e chi, più grande, pensa già ai progetti per la maturità. Risultato? Un continuo montare e smontare circuiti… e l’ordine che vacilla.

Per la mia attività di making del weekend ho deciso di dare forma a un supporto di prototipazione basato su guide DIN (guide omega), utilissime in elettronica e automazione. Chi mi segue sa che in passato ho realizzato vari supporti, trovate esempi sul mio sito e su Thingiverse, soprattutto per esercitazioni con PLC e microcontrollori.

Oggi pomeriggio, stanco dei moduli sparsi sul banco, ho sfruttato solo materiale di recupero per costruire una base pratica che mi permetta di passare da un’esercitazione all’altra in pochi minuti. Ho trattato l’attività come una piccola “Meditazione da Maker”: due ore di musica in sottofondo, progettazione e realizzazione. Missione compiuta nei tempi.

Il progetto è ancora migliorabile, quindi per ora non condivido i sorgenti: li pubblicherò a breve. Dalle immagini si capisce comunque quanto sia semplice replicarlo. La base misura 22×22 cm, una scelta dettata dal pannello già a disposizione e la struttura che ospita le barre DIN riprende i miei progetti precedenti, con qualche variazione mirata.

Nei prossimi giorni arriveranno sorgenti e dettagli, tornate a trovarmi. 🙂

Arduino – istruzione “do…while” – soluzione esercizi proposti

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In riferimento alla lezione: Arduino – istruzione “do…while”: eseguire almeno una volta, poi verificare pubblico una possibile soluzione agli esercizi proposti.

Esercizio 01 – Attendi pulsante

Consegna: attendere che un pulsante su D2 venga premuto; durante l’attesa far lampeggiare il LED integrato.
Vincoli: usare while come attesa in ingresso (while(digitalRead(…)==HIGH)).
Extra: al termine, stampare “OK” e fermarsi.

Soluzione

/*
  Prof. Maffucci Michele
  data: 27.10.25

  Soluzione esercizio 01 - Attendi pulsante
  Hardware:
    - Pulsante su D2 con INPUT_PULLUP (un capo a D2, l'altro a GND)
    - LED integrato (pin 13)
  Obiettivo:
    - Lampeggiare il LED mentre si attende la pressione del pulsante
    - Usare while(digitalRead(PIN_BTN) == HIGH) come attesa
    - Quando il pulsante viene premuto -> stampare "OK" e fermarsi
*/

// PIN_BTN dichiarato come byte e non come int per occupare meno spazio di memoria
// collegare il pulsante a GND (INPUT_PULLUP)

const byte PIN_BTN = 2;

void setup() {
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
  pinMode(PIN_BTN, INPUT_PULLUP);
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Premi il pulsante per continuare...");
}

void loop() {
  // Attesa attiva: finché il pulsante NON è premuto (HIGH con pull-up)
  // il LED_BUILTIN (13) lampeggia
  while (digitalRead(PIN_BTN) == HIGH) {
    digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
    delay(150);
    digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
    delay(150);
  }

  // Debounce semplice per elimina rimbalzi meccanici
  // realizzato con piccolo ritardo
  delay(30);
  
  while (digitalRead(PIN_BTN) == LOW) {  // resta qui finché è tenuto premuto
  }

  Serial.println("OK");
  digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);      // lascia il LED acceso come conferma
  while (true) {}                       // ferma la demo
}

Esercizio 02 – Svuota buffer seriale

Consegna: quando l’utente invia testo, fare echo e svuotare tutti i caratteri residui.
Vincoli: usare while(Serial.available()>0).
Extra: contare quanti byte sono stati letti e mostrarli.

Soluzione

/*
  Prof. Maffucci Michele
  data: 27.10.25

  Soluzione esercizio 02 — Svuota buffer seriale
  Obiettivo:
    - Appena arriva del testo, fare echo di TUTTI i caratteri presenti nel buffer
    - Usare while(Serial.available() > 0) per svuotare il buffer
    - Contare i byte letti e mostrarli
  Ricordare:
    - Impostare il Serial Monitor a 9600 baud
*/

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Scrivi una riga di testo e premi invio...");
}

void loop() {
  if (Serial.available() > 0) {
    int conteggioByte = 0;

    Serial.print("Echo: ");
    // Legge TUTTO ciò che è attualmente in buffer
    while (Serial.available() > 0) {
      char c = Serial.read();     // leggi un byte
      Serial.write(c);            // echo (stampa il carattere così com'è)
      conteggioByte++;            // conta i byte letti
      // piccola attesa facoltativa per dare tempo al buffer di riempirsi
      delay(1);
    }
    Serial.println();
    Serial.print("Byte letti: ");
    Serial.println(conteggioByte);
    Serial.println("----");
  }
  // Se serve introdurre qui altro codice non bloccante
}

Attenzione!

Può capitare che vengano contati due byte in più, ciò accade perché la Serial Monitor (in basso a destra)
aggiunge automaticamente i caratteri di fine riga quando premete invio.

entrambi NL & CR (Both NL & CR) > aggiunge due byte: \r (CR, 13) e \n (LF, 10) → ecco il tuo +2 costante;
a capo NL (Newline) > aggiunge un byte: \n > +1;
ritorno carrello (CR) (Carriage return) > aggiunge un byte: \r > +1;
nessuna fine riga (No line ending) > +0 (il conteggio coincide con i caratteri digitati, salvo caratteri non ASCII).

Esercizio 03 – Timer regressivo

Consegna: da un valore t letto da Serial (es. 5..20), eseguire un countdown finché t>0.
Vincoli: usare while(t>0) con t– e stampa del tempo.
Extra: beep finale + messaggio “Decollo!”.

Soluzione

/*
  Prof. Maffucci Michele
  data: 27.10.25

  Soluzione esercizio 03 — Timer regressivo
  Obiettivo:
    - Leggere un intero t (5..20) dal Serial Monitor
    - Eseguire while(t > 0) con stampa del tempo e t--
    - Al termine: beep su D5 e messaggio "Decollo!"
  Note:
    - Usa Serial.parseInt() per semplicità (attende un numero)
    - Per maggior informazioni sull'uso di parseInt() consultare il link:
      https://wp.me/p4kwmk-4Ah
*/

const int PIN_BUZ = 5;  // collegare un buzzer piezo (se disponibile)

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(PIN_BUZ, OUTPUT);
  Serial.println("Inserisci un numero intero t tra 5 e 20 e premi invio:");
}

void loop() {
  int t = 0;

  // Attendi un numero valido nell'intervallo [5..20]
  while (t < 5 || t > 20) {
    if (Serial.available() > 0) {
      t = Serial.parseInt();  // legge il primo intero disponibile
      // Svuota residui (ad es. '\n')
      while (Serial.available() > 0) Serial.read();

      if (t < 5 || t > 20) {
        Serial.println("Valore non valido. Inserisci un numero tra 5 e 20:");
      }
    }
  }

  // Countdown con while(t > 0)
  while (t > 0) {
    Serial.print("T-");
    Serial.println(t);
    delay(1000);  // 1 secondo
    t--;
  }

  // Fine: beep + messaggio
  tone(PIN_BUZ, 880, 350);  // beep di 350 ms
  Serial.println("Decollo!");

  while (true) {}  // ferma la demo
}

Buon lavoro.

Quick References per lo studio – Prototipi hardware: sicurezza & ordine

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In laboratorio sicurezza = metodo + ordine. Un prototipo ben organizzato non è solo più “bello”: è più sicuro, più facile da testare e più veloce da riparare. Lavoriamo con alimentazioni, correnti, componenti sensibili: le buone abitudini proteggono persone, strumenti e risultati.

Preparazione dell’area

Banco pulito: via oggetti non necessari, liquidi lontani, cavi non incrociati.
Illuminazione adeguata, seduta stabile, spazio per notebook/strumenti.
Documenti a portata: schema, pinout, datasheet; cartellina con buste (evita “pezzi sparsi”).

Alimentazione: scelte e verifiche

Parti sempre disalimentato: cabla a cavo staccato.
Tensione e corrente: verifica che la sorgente regga (es. 5 V/2 A per moduli + motori).
Polaritá corretta: segna rosso = +, nero = GND; no fili volanti senza colore.
Protezione: preferisci alimentatori con limite di corrente o fusibili rapidi; imposta limiti sul banco di alimentazione.
GND comune: con più sorgenti, i riferimenti di massa vanno uniti (salvo isolamenti voluti).

Cablaggio e componenti

Cavi corti e fissati (fascette/nastro): riduce falsi contatti.
Breadboard: limiti (resistenza di contatto, cadute, correnti basse). Per correnti > 200–300 mA, evita breadboard → morsetti/stripboard.
Sezione dei fili adeguata (motori ≠ jumper sottili).
Polarità di LED, elettrolitici, moduli. Diodo di ricircolo con carichi induttivi (relè/motori).
ESD (sensori e IC): tocca massa prima di maneggiare, se possibile usa bracciale ESD.

Strumentazione e misure

Multimetro: inizia sul fondo scala più alto; controlla sonde e modalità (V, A, Ω).
Misure “prima di accendere”: continuità su alimentazione (niente corto), verifica resistenze sospette.
Misure “dopo”: V su pin chiave, I assorbita dal sistema, calore (dito/misuratore IR).
Log: annota valori e condizioni (tensione di alimentazione, carico, ambiente).

Procedura di test (incrementale)

Un passo alla volta: prima l’alimentazione, poi un sensore, poi un attuatore…
Stato noto ad ogni passaggio: se qualcosa “salta”, sai dove guardare.
Rollback: se peggiori, torna alla versione stabile precedente.

Chiusura lavori (safety & ordine)

Spegni/disalimenta, scollega, lascia un post-it con lo stato del prototipo (“sensore X instabile; rifare cablaggio domani”).
Rimetti a posto componenti (sacchetti etichettati), attrezzi, cavi avvolti.
Backup: foto cablaggi, schema aggiornato, commit del codice con messaggio chiaro.

Rischi tipici & prevenzione

Surriscaldamento: dissipatori/pad termici, correnti entro specifiche.
Corto accidentale: fili spelati, breadboard usurate, stagnature “a goccia” → isola e rifinisci.
Rumore elettrico: twist dei cavi segnale, condensatori di bypass (0.1 µF vicino ai Vcc), massa stellare.
Batterie Li-ion/LiPo: carica solo con circuiti dedicati, non perforare o piegare, mai cortocircuitare, storage a ~3.8 V.
Meccanica: bordi vivi, parti in movimento: occhiali protettivi se c’è rischio.

Scarica PDF A4 della guida operativa – Apri il sorgente Markdown su GitHub

Se non sai cos’è il Markdown segui il link

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title: "QR – Prototipi hardware: sicurezza & ordine"
version: "1.2"
autore: "<Classe/Studente>"
licenza: "CC BY 4.0"
ultimo_aggiornamento: "2025-10-05"
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## 1) Preparazione dell’area
- [ ] **Banco pulito** (via liquidi/oggetti inutili), **luce buona**, sedia stabile.
- [ ] **Documenti a vista**: schema, pinout, datasheet (cartella o busta trasparente).
- [ ] PC/Notebook con IDE aperto e cavo **funzionante**.
- [ ] Foto “prima” del banco (torna utile per confronto e relazione).

## 2) Alimentazione (scelte & verifiche)
- [ ] Cabla **a cavo staccato**; alimenta **solo a fine controllo**.
- [ ] Tensione/ corrente **coerenti** con il carico (es. 5 V/2 A).
- [ ] **Polaritá marcata**: rosso = +V, nero = GND; niente fili volanti non isolati.
- [ ] Se possibile, **limite di corrente** sull’alimentatore o fusibile rapido.
- [ ] Con più sorgenti, **GND comune** (salvo isolamenti voluti).

## 3) Cablaggio e componenti
- [ ] **Cavi corti e fissati** (fascette/nastro); evitare anelli e incroci inutili.
- [ ] Breadboard ok per segnali/ piccole correnti; per >300 mA usa morsetti/stripboard.
- [ ] Sezione fili adeguata (motori ≠ jumper sottili).
- [ ] **Polarità**: LED/elettr. corretta; **diodo di ricircolo** con relè/motori.
- [ ] **ESD**: tocca GND prima di maneggiare IC/sensori; se possibile usa bracciale.

## 4) Strumentazione & misure
- [ ] Multimetro: scala corretta (V, A, Ω) e **sonde ben inserite**.
- [ ] **Prima di accendere**: continuità tra +V e GND (no corto).
- [ ] **Dopo**: misura V su pin chiave, **corrente assorbita**, temperatura (dito/IR).
- [ ] Logga dati e condizioni (V aliment., carico, ambiente).

## 5) Procedura di test (incrementale)
1. **Alimenta** → verifica solo la parte di potenza.
2. **Aggiungi** un modulo alla volta (sensore → attuatore).
3. **Stato noto** a ogni passo; se peggiori, **rollback** alla versione stabile.
4. Una modifica per volta (HW *o* SW), poi test.

## 6) Chiusura lavori
- [ ] **Spegni e scollega**.
- [ ] **Post-it** di stato: “sensore X instabile; rifare cablaggio domani”.
- [ ] Riponi componenti/attrezzi; avvolgi cavi.
- [ ] **Backup**: foto cablaggio, schema aggiornato, commit codice con messaggio chiaro.

## 7) Rischi tipici & prevenzione
- **Surriscaldamento** → dissipatori/pad; rispetta correnti massime; ventilazione.
- **Corto** → rifinisci stagnature; isola punti nudi; sostituisci breadboard usurate.
- **Rumore elettrico** → twist cavi segnale, **bypass 0.1 µF** vicino a Vcc, massa a stella.
- **Batterie Li-ion/LiPo** → carica **solo** con circuiti dedicati; non perforare/piegare; mai in corto; storage ~3.8 V.

Esempio – “Il motore non parte e il driver scotta”

Setup

Alimentazione 12 V (banco da laboratorio, limite corrente 1.5 A).
Driver ponte H (es. L298N o similare), motore DC 6–12 V, Arduino UNO.
Cavi: alimentazione 0.5–0.75 mm², segnale jumper corti.

Sintomi

A “start”, motore fermo o vibra; driver caldo dopo pochi secondi; LED di alimentazione ok.

Procedura di diagnosi

01. Isola blocchi

- Scollega Arduino → alimenta solo il driver e il motore in manuale: ponticella IN1=HIGH, IN2=LOW (o usa enable).
- Se ancora fermo, il problema è driver/motore (non il codice).

02. Verifica alimentazione

- Misura V_motore a vuoto: ~12 V?
- Cala a 5–6 V quando provi a muoverlo? → alimentatore in current limit (motore richiede più spunto).
- Soluzione: alimentatore con corrente di picco più alta o soft-start (PWM graduale).

03. Controlla cablaggio e polarità

- GND comune tra Arduino e driver.
- Sezione fili verso motore sufficiente (evita jumper sottili).
- Diodi di ricircolo: presenti/integrati? Se driver ne è privo, aggiungili.

04. Assorbimento & termica

- Misura corrente di spunto (metti multimetro in serie): >1.5–2 A? Il L298N satura e scalda.
- Opzioni: driver più efficiente (MOSFET, es. BTS7960 o ponte H moderno), abbassa tensione o usa PWM limitato all’avvio.

05. Test incrementale

- Motore scollegato > misura V ai morsetti del driver con PWM 30/60/100%.
- Se V è stabile e driver non scalda → il problema è carico (motore duro/ingranaggi).
- Lubrifica/controlla meccanica; prova con un motore “buono”.

Checklist “fatto”

Motore avvia fluido a PWM 30→60→100%.
Driver < 70 °C dopo 2′ di lavoro (dito o termometro IR).
Alimentatore non entra in limit; cavi non scaldano.
GND comune, fili fissati, schema aggiornato con modello driver.

Note didattiche

Mostrare agli studenti foto prima/dopo del cablaggio, la tabella di misure (V/I a step di PWM) e un grafico corrente-tempo allo spunto: è evidente perché alcuni driver scaldano.

Schema pratico

Schema di collegamento – casi tipici

Accorgimenti costruttivi utili

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Regola utile sempre: alimentazione separata e masse in comune

Differenza con un servo (o un motoriduttore “intelligente”)

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Esempio – “Il motore non parte e il driver scotta”

Setup

Sintomi

Procedura di diagnosi

Checklist “fatto”

Note didattiche

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